在实践中,有两种重要的总线分配方法:按时间表分配和按需要分配。在一种方法中,不管每个节点是否申请总线,都对每个节点按较大期间分配。由此,总线可被分配给每个站并且是独有的站,而不论其是立即进行总线存取或在一特定时间进行总线存取。这将保证在总线存取时有明确的总线分配。在第二种方法中,总线按传送数据的基本要求分配给一个站,总线系统按站希望的传送分配(如:EthernetCSMA/CD)。因此,当多个站同时请求总线存取时,总线将终止所有站的请求,这时将不会有任何一个站获得总线分配。为了分配总线,多于一个总线存取是必要的。
再回到开始,首先这样的网络规划是非常不合理的,等于是网络上出现了A和B两个对某一帧功能相同的节点,完全没必要,如果你要更新某个信号,CAN总线,只需让A节点重新发送新的即可,如果更新的信号是通过B节点模块更新的,也只需先通过B向A发送一个帧更新某个信号,然后A再重新发送更新的帧。
如果你两个节点关联同一个帧,以后加入新节点和升级改动网络的时候会多一倍的工作量,而且再远程帧的响应中,同ID多响应很容易出现问题。
总之一句话,我们要从总线的角度去看待CAN,不要从节点的角度出发。
CAN 是Controller AreaNetwork 的缩写,中文名为控制器局域网络,CAN总线技术支持,是ISO标准化的串行通信协议,是一种用于实时应用的串行通讯协议总线,CAN总线远距离传输,它可以使用双绞线来传输信号,是世界上应用较广泛的现场总线之一。
因其具有强性能、高可靠性的通信机制,CAN总线直销,目前已广泛应用在汽车电子领域,CAN协议用于汽车中各种不同元件之间的通信,以此取代昂贵而笨重的配电线束。因此CAN总线在整个自动驾驶系统中也有着十分重要的作用,自动驾驶汽车上的某些传感器(如雷达、Mobileye)的信号传递也是通过CAN实现的。
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