1、CAN 总线配置：

can光纤转换器在使用前一般需要用户对CAN总线通信参数进行配置。

2、配置 CAN 总线波特率1：

can光纤转换器可以支持 10K~1000K 之间一组常用的波特率， 可以通过操作设备中的拨码开关， 对波特率进行配置。

3、canopen中继器：

配置 CAN 总线波特率2：系统先不要上电，河南CAN总线， 用螺丝刀打开设备外壳，找到设备中的拨码开关，拨码开关的“ 1、 2、 3、 4”号可以对CAN1波特率进行配置，“ 5、 6、 7、 8”号可以对CAN2波特率进行配置。

远程帧

远程帧由6个场组成:帧起始、仲裁场、控制场、CRC场、应答场和帧结束。
远程帧不存在数据场。

远程帧的RTR位必须是隐位。

DLC的数据值是独立的，它可以是0~8中的任何数值，为对应数据帧的数据长度。

错误帧

错误帧由两个不同场组成，一个场由来自各站的错误标志叠加得到，CAN总线公司，第二个场是错误界定符

错误标志具有两种形式:

活动错误标志(Active error flag)，由6个连续的显位组成

认可错误标志(Passive error flag)，由6个连续的隐位组成

错误界定符包括8个隐位

超载帧

超载帧包括两个位场:超载标志和超载界定符

发送超载帧的超载条件:

要求延迟下一个数据帧或远程帧

在间歇场检测到显位

超载标志由6个显位组成

超载界定符由8个隐位组成

数据错误检测

不同于其它总线，CAN协议不能使用应答信息。
事实上，CAN总线生产厂家，它可以将发生的任何错误用信号发出。
CAN协议可使用五种检查错误的方法，其中前面三种为基于报文内容检查。

CAN协议的特性包括完整性的串行数据通讯、提供实时支持、传输速率高达1Mb/s、同时具有11位的寻址以及检错能力。

CAN总线用户接口简单，编程方便。
网络拓扑结构采用总线式结构。
这种网络结构简单、成本低，并且采用无源抽头连接，系统可靠性高。
通过CAN总线连接各个网络节点，形成多主机控制器局域网(CAN)。

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